Instrukcja użytkownika: Podstawowe założenia

Zmienne

Aby wprowadzić dowolność konfiguracji wprowadziłem coś co nazywam „zmienną”. Tak na prawdę to nic innego jak dowolny odczyt z drążka, przełącznika, pokrętła, wartość wysyłana do serwa, zmienna pośrednia używana przez mikser, odczyt zegara, itd... W skrócie zmienną jest praktycznie wszystko co można odczytać lub ustawić z punktu widzenia aparatury. Aby się nimi sprawnie posługiwać, prezentuję poniżej wszystkie zmienne:

NazwaNazwa alternatywnaZnaczenieWartości
None X Brak ustawionej wartości, czasami używana do oznaczania pustych ustawień 0
InpA-InpG AIL,TRH, ELE,RUD, HPIT,HTHR, AUX2 Odczytane pozycje drążków i pokręteł Od -100 do 100, płynne przejście, gdzie 0 to wartość centralna
Sw1-Sw6 TCUT,SAIL, SELE,SRUD, GEAR,TRN Pozycje przełączników na aparaturze. -100, 100 – tylko 2 wartości
Fmod X Pozycja przełącznika 3-pozycyjnego -100 dla N
0 dla 1
100 dla 2
Fmod1-Fmod3 X Określone pozycje przełącznika 3-pozycyjnego. Dla przykładu Fmod1 to pozycja N. 100 jeżeli przełącznik jest w określonej pozycji,w przeciwnym razie -100
Tra1-Tra8 X Odczytane wartości z sygnału przesyłanego przez złącze trenera (PPM). Dostępne tylko jeżeli tryb trenera jest uruchomiony. Płynnie od -100 do 100 w zależności od sygnału wejściowego
Var1-Var8 Do ustawienia Wartości ustawiane dla modelu które można prosto zmienać, dostępne przez menu PODSTAWY-> Zmienne Modelu Od -100 do 100
Mix1-MixA MAIL, MELE, MTHR, MRUD Wartości używane przez system mikserów. Domyślnie miksery 1-go poziomu ustawiają je, tak aby można było ich używać jako wejść dla mikserów 2-go poziomu Od -100 do 100
Out1-OutH X Wyjścia, wartości wysyłane do serwomechanizmów Od -100 do 100
Tim1-Tim4 X Szybkie zegarki odliczające do 0. Zmiana następuje co 1/10 sekundy. Od 0 do 100
TriA-TriD X Trymery przypisane do drążków. Od -50 do 50
SwT1-SwT6 X Zmiany położenia przełączników. Uwaga, wartość niezerowa utrzymuje się tylko przez 1 cykl obliczeniowy! 0 – brak zmiany
-100 – wyłączenie
100 - włączenie
FMT1-FMT3 X zmiany położenia przełącznika Fmod1-3 100 – włączenie przełącznika
-100 pozostałe
Clk1-Clk4 X zegary (zliczające co 1 sekundę) czas który można porównywać to do 100 sek. Jeżeli zegar odlicza w górę i jest ustawiony czas alarmu, to dodatkowo dostępne są wartości od -100 od -1 jako ilość sekund przed zdefiniowanym alarmem. 0-100 wartość zegara
-100 do -1 ilość sekund do ustawionego alarmu
OMx1-OMxA X Wartości zmiennych mikserów z poprzedniego cyklu obliczeniowego Od -100 do 100
Oou1-OOuH X Wartości wysłane do serwomechanizmów w przednim cyklu obliczeniowym Od -100 do 100
-100 x Wartość stała -100
0 x Wartość stała 0
100 x Wartość stała 100

Nie należy obawiać się dużej liczby zmiennych, część tych zmiennych dostępna jest tylko w trybach programowania „expert” i „autor”, inne możliwe są do wybrania tylko w określonych miejscach. Niektóre np mogą być tylko odczytywane i nigdy nie mogą zostać zapisane (np Sw1 lub TRH).

Każda zmienna może przyjmować wartości z przedziału -100 do 100. To oznacza, że jeżeli odczytujesz wartość drążka, wtedy otrzymasz -100 dla lewego lub dolnego skrajnego położenia, 0 dla pozycji środkowej, a +100 dla pozycji prawej lub górnej. Odczyty przełączników oznaczają: -100 to wyłączony (przełączony do przodu), +100 to włączony (przełączony do siebie). Fmod ma jeszcze dodatkową wartość 0 – dla położenia centralnego. Zegary i timery przyjmują wartości od 0 do 100 (liczone odpowiednio w sekundach i dziesiątych częściach sekundy).

Na zdjęciu zaznaczono pozycje i oznaczenia wewnętrzne wszystkich potencjometrów i przełączników. Dla domyślnej konfiguracji każdy z nich ma jednak przypisaną nazwę zgodną z oznaczeniami na aparaturze i ustawieniem drążków w trybie MODE 2,

  • A = AIL
  • B = THR
  • C = ELE
  • D = RUD
  • E = HPIT (HOV PIT)
  • F = HTHR (HOV THR)
  • G = AUX2 (AUX2 / PIT TRIM)
  • S1 = TCUT (THR CUT)
  • S2 = SAIL (AIL D/R)
  • S3 = SELE (ELE D/R)
  • S4 = SRUD (RUD D/R)
  • S5 = GEAR (GEAR)
  • S6 = TRN (TRN)
Wszystkie nazwy są umowne i mogą być zmienione w opcji [MODEL->Zmiana nazw] oraz zamienione miejscami w opcji [MODEL->Przestaw wejścia]

Warunki i przełączniki (stan wewnętrzny)

W wielu miejscach systemu spotkasz się z określeniem „warunku” który można ustawić. Warunek ten określa kiedy dany mikser / reguła / element na wyświetlaczu czy zegar ma być aktywny. Element którego warunek nie jest prawdziwy – nie działa, czyli zachowuje się tak jakby w ogóle nie istniał! Mechanizm ten pozwala np. na proste przełączanie pomiędzy fazami lotu, przełączaniem ustawień dual rate lub nawet całych konfiguracji. Wszystko możliwe za naciśnięciem guzika, a nawet i bez tego!

Z „warunkiem” związane jest pojęcie „przełącznika wirtualnego”. W RadioClone jest ich 7, nazwanych Wirt.Sw 1 do Wirt.Sw 7, lub w skrócie cyframi od 1 do 7. Jeżeli informacje o stanie tych przełączników jest wyświetlana skrótowo, to wyświetlane są cyfry 1234567 dla włączonych lub 1234567 dla wyłączonych przełączników. Dla ułatwienia można wprowadzić własne nazwy dla tych przełączników, przykładowo konfiguracja startowa ma zmienione nazwy przełączników 5,6 i 7 na „Fmode 1”m „Fmode 2” i „Fmode 3”. Czasami dla skrócenia, będę używał nazwy „stan wewnętrzny” lub w skrócie „stan” dla opisania położenia wszystkich przełączników jako całości w danym momencie.

Wirtualne przełączniki spełniają w RadioClone szczególną funkcję. Mogą w sposób bezpośredni wybierać które miksery, reguły i ustawienia są obecnie aktywne (warunek). Można więc określić, że dany mikser (np obsługujący klapy) będzie aktywny tylko i wyłącznie wtedy gdy pierwszy przełącznik wirtualny będzie włączony. Aby ułatwić zapis takich warunków wprowadziłem pewną konwencję. Numer przełącznika np „1” oznacza, że przełącznik powinien być włączony, numer napisany w inwersji: 1 oznacza, że przełącznik powinien być wyłączony, natomiast spacja lub _ oznacza, że przy danym warunku stan przełącznika nie ma znaczenia. Kilka przykładów:

  • 1______ - to warunek który „zadziała” jeżeli pierwszy z przełączników będzie włączony (TAK)
  • 1______ - to warunek który zadziała, jeżeli pierwszy z przełączników będzie wyłączony (NIE) czyli jest dokładnie odwrotnością poprzedniego warunku
  • 12__5__ ten warunek zadziała jeżeli jednocześnie przełączniki 1,2 i 5 będą włączony (TAK)
  • 12__5__ ten warunek zadziała jeżeli jednocześnie przełączniki 1,2 i 5 będą wyłączone (NIE).
    Uwaga! Ten warunek NIE JEST odwrotnością poprzedniego warunku. Dla przykładu jeżeli przełącznik 1 będzie TAK a drugi NIE to ten warunek nie zadziała, lecz poprzedni warunek również nie zadziała
  • 12_____ warunek zadziała jeżeli wirtualny przełącznik nr 1 będzie TAK i jednocześnie przełącznik nr 2 będzie NIE (można więc swobodnie mieszać dowolne ustawienia)
  • Zaw. Wł to specjalne ustawienie warunku, jest on zawsze przewędziwszy, niezależnie od stanu wirtualnych przełączników.
  • Wyłącz. to specjalne ustawienie warunku, jest on zawsze fałszywy (nie działa), niezależnie od stanu wirtualnych przełączników.

Ponieważ przełączniki te są „wirtualne” i nie można ich „dotknąć”, to nie można zmienić ich wartości bezpośrednio. Do tego celu służy między innymi maszyna stanowa. Uprzedzając pytania, w jakim celu używać wirtualnych przełączników i wszystko komplikować, skoro są rzeczywiste przełączniki na aparaturze? Odpowiem, można również używać rzeczywistych przełączników (o tym poniżej). Dodatkową odpowiedzią niech będzie kilka przykładów:

  • można włączyć przełącznik wirtualny po przekroczeniu przez THR +50 i wyłączyć przy zmniejszeniu poniżej -10
  • można przełączyć aktywować przełącznik wirtualny przełącznikiem TRN (mono stabilnym), i ustawić jego wyłączenie po 3 sekundach
  • można włączyć przełącznik klawiszem, i wyłączyć go innym klawiszem
Ilość kombinacji jest znacznie większa, lecz tu podano klika najprostszych.

Należy sobie również uświadomić, że wiele konfiguracji można skonfigurować na co najmniej klika sposobów. Doradzałbym jednak aby nie nadużywać wirtualnych przełączników jeżeli nie jest to niezbędne. Jest ich tylko 7, ale każdy z nich może zmienić konfigurację i zachowanie całej aparatury! Są one w części równoważne trybom lotu (Flight mode) używanym przez inne aparatury. Ich typowym użyciem jest np zmiana charakterystyk (krzywych). Dla przykładu wystarczy użycie 3 przełączników wirtualnych (5, 6, 7) aby uzyskać 3 tryby lotu rozróżniane przez następujące warunki:

  • ____5__ 1-szy tryb lotu
  • _____6_ 2-gi tryb lotu
  • ______7 3-gi tryb lotu
Zwykle jednak wystarczy używane pojedynczego wirtualnego przełącznika, np dla sterowania zachowanie klap: włączenie i wyłączenie klapolotek. Można wtedy użyć np przełącznika nr 1, a warunki będą następujące: 1______ dla włączonych i 1______ dla wyłączonych.

Ustawianie warunku startu miksera, reguł maszyny stanowej, aktywacji modułów ekranu zawsze dokonuje się tak samo. Po wybraniu pola warunku naciskamy klawisz MENU i otrzymamy następujący ekran:

Po lewej stronie mamy kolejne wirtualne przełączniki (łącznie 7) tu już z własnymi nazwami. Po prawej stronie oczekiwana wartość. Wartość może przyjmować 3 różne wartości:

  • Tak – warunek zadziała jeżeli przełącznik będzie włączony – wybierany klawiszem +
  • Nie – warunek zadziała jeżeli przełącznik będzie wyłączony – wybierany klawiszem -
  • ------- - przełącznik nie będzie brany pod uwagę – wybierany klawiszem MENU
Wybranie opcji „Zaw. Wł” i naciśnięcie klawisza MENU powoduje że warunek będzie zawsze prawdziwy (zawsze włączony).

Dodatkowo podczas wyboru warunku można przełączyć się na pisanie warunku dla fizycznych przełączników. Można to osiągnąć przez naciśnięcie klawisza w prawo (-) będąc na opcji zapisz lub „Zaw. Wł”. Można wtedy skonfigurować warunek analogicznie jak dla przełączników wirtualnych.


Różnicą jest wyświetlanie:.

  • jeżeli został wybrany tylko jeden klawisz, to wyświetlana jest jego nazwa
  • jeżeli został wybrany tylko jeden klawisz (ale w pozycji NIE), to wyświetlana jest jego nazwa poprzedzona znakiem „!”
  • Jeżeli klawiszy w warunku jest więcej, to wyświetlane są analogicznie do klawiszy wirtualnych, poprzedzone literą „S1_3___”

Miksery

Jako mikser na potrzeby tej aparatury rozumiem konfigurowalna funkcję która transformuje jedno wejście w jedną wartość wyjściową. Jeżeli kilka mikserów wskazuje na tą samą wartość wyjściową, to ich wyjścia są sumowane.

Dla zwiększenia możliwości, dodano 10 dodatkowych zmiennych (można je traktować jako np wirtualne serwa lub potencjometry). Każdy z mikserów może pobierać lub ustawiać wartości tych zmiennych. Dla ułatwienia miksery pogrupowano w dwa poziomy. Przy standardowym trybie pracy, zmienne mikserów (Mix1-MixA) mogą być ustawiane tylko przez miksery 1-go poziomu, natomiast tylko miksery 2-go poziomu mogą je odczytywać. Ponieważ miksery 1-go poziomu są przeliczane najpierw, a dopiero później miksery 2-go poziomu, można mieć pewność, że używane zmienne są prawidłowo wyznaczone przed ich użyciem.

	Przykład:
		Drążek THR (InpB)
	miksery 1:	Kopia 50% THR -> MTHR
		MTHR (Mix3)
	miksery 2:       Kopia 100% MTHR -> Out3
		Out3 (kanał 3, sterowanie silnikiem)

Takie podejście pozwala na zebranie wszystkich ustawień które związane są z budową modelu tylko w jednym miejscu – mikserach 2-go poziomu. Można je sobie wyobrazić jako opis rozmieszczenia i połączeń serw w modelu. W klasycznym podejściu (innych aparaturach modelarskich) informacje te są ukryte i opisane np „AKRO”, „GLIDER + VTAIL” lub „HELI”. Zwykle jednak nie można nawet zobaczyć co producent miał na myśli, a tu można wszystko zmienić i ustawić po swojemu. Np że model ma dwa stateczniki pionowe, lotki sterowane przez 4 serwa, oraz dwa silniki na skrzydłach różnicujące swoją prędkość przy zawrotach.

Miksery 1-go poziomu, to natomiast odpowiednik „klasycznego” podejścia do ustawień. Można przy ich pomocy ustawić wszelkie kombinacje odpowiedzialne za dual-rate, expo, czy krzywe. Tu też łatwo się zorientować który mikser do czego jest używany, ponieważ można przedefiniować nazwy zarówno wejść jak i wyjść.

Każdy z mikserów posiada możliwość ustawienia warunku jego zadziałania. Warunek ten to nic innego niż wcześniej wspomniany „stan wewnętrzny”, czyli ustawienie wirtualnych przełączników które jest wymagane do zadziałania miksera. Jeżeli warunek nie jest spełniony, to mikser jest pomijany (tak jak gdyby go nie było).

W oprogramowaniu można zdefiniować następujące miksery:

Mikser krzywa „Krz” (krzywa przejścia):

Jego definicję można wyobrazić sobie jako układ współrzędnych na którym zaznaczone są punkty kreślące dowolną krzywą. Na podstawie wejścia (oś X) wyznaczane jest odpowiednie wyjście (oś Y). Oznaczenia na obrazku:
czerwone punkty -definicja krzywej
niebieskie kreski - przykładowy odczyt (wejście i wyjście)


Mikser kopiujący/odwracający „Kop”

Kopiuje wejście na wyjście. Dodatkowo można zdefiniować skalowanie („Współ%”) o wartość z przedziału -100% do 100%. W zależności od zdefiniowanej wartości nazwa wyświetlana jest jako:

	-100	Rev
	od -99 do 99	jako wybrana wartość np „-75”
	100	jako Kop
	
Kolejną możliwością jest zdefiniowanie „Expo”. Dla wartości od 0 do 100 działa jak „klasyczne” expo. Przy wartościach ujemnych zwiększa czułość przy centrum.
Konfigurację miksera można na bieżąco obserwować na wykresie z prawej strony ekranu.

Mikser opóźniający „Opu”

Kopiuje swoje wejście na wyjście, lecz zmiana nie może przekroczyć ustalonej wartości..
Wartość opóźnienia można niezależnie konfigurować w zależności od kierunku (góra / dół). Przyjęte wartości oznaczają czas (w dziesiątych sekundy) potrzebny na zmianę wartości wyjścia od 0 do 100.
Czyli:

	0 – brak opóźnienia
	1 – oznacza 0.1 sek, 
	10 – 1 sek.
	

Mikser - proporcjonalny „Pro”

Jest rozszerzeniem idei miksera kopiującego. Tylko, że tutaj zamiast ustalonych na sztywno wartości współczynnika skalowania i expo możemy przypisać dowolną zmienną.
„Zmienna ster” – to odpowiednik „Współ%” z miksera kopiującego
„exp s” – to expo z miksera kopiującego.

Ten typ miksera jest wygodny w połączeniu ze „zmiennymi modelu”. Można tak skonfigurować miksery, np że współczynnik EXPO będzie identyczny dla steru wysokości i steru kierunku – lecz łatwo będzie go zmienić, jeżeli tylko przypiszemy go do wybranej zmiennej modelu przez użycie miksera proporcjonalnego. Zmienną taką można prosto przestawiać przez menu PODSTAWY->Zmienne modelu.

Dla ułatwienia stosowana tego typu miksera, zdefiniowane są specjalne zmienne -100 , 0 i 100 które bezpośrednio zwracają odpowiednie wartości. Np. można użyć miksera tylko do skalowania i pominąć expo przez wybranie jako „exp s” zmiennej „0”.

Mikser ten przydatny jest również do ustawiania D/R np w trakcie lotu, można wtedy to ustawienie "podpiąć" pod na przykład pod potencjometr i próbować eksperymentów podczas lotu. Takie ustawienie wskazane byłoby jednak na 2-gim poziomie mikserów z uwagi na konieczność przeskalowania sygnału z potencjometru tak, aby powodował tylko niewielkie zmiany (np przez użycie odpowiedniej krzywej) w przeciwnym wypadku łatwo stracić kontrolę nad modelem.

Mikser proporcjonalny opóźniający „POp”

Analogiczny do miksera opóźniającego, lecz wartości opóźnień nie są zadawane bezpośrednio, a przez wskazanie zmiennych wewnętrznych skąd je pobrać.

Maszyna stanowa

Stanowi uzupełnienie mikserów i służy do przełączania wirtualnych przełączników (stanów) i bezpośredniego ustawiania niektórych wartości zmiennych.

Maszyna ta zawiera reguły które mogą być definiowane przez użytkownika. Każda z reguł posiada definicję „stanu wejściowego” będącego niczym innym jak opisanym wcześniej warunkiem na „stan wewnętrzny” czyli ustawienie wirtualnych lub rzeczywistych przełączników. Tylko jeżeli ten warunek będzie prawdziwy może nastąpić sprawdzenie kolejnego warunku definiowanego przez użytkownika. Możliwe jest obecnie użycie jednego z 4 rodzai warunków:

Warunki:

  • (brak) akcja zostanie zawsze wykonywana
  • = wybrana zmienna musi być identyczna jak ustawiona wartość
  • < wybrana zmienna musi być mniejsza niż ustawiona wartość
  • > wybrana zmienna musi być większa niż ustawiona wartość
Jak łatwo zauważyć, dla większości z warunków konieczne jest wskazanie zmiennej i wartości z jaką ma ona być porównywana. Dla przykładu zmienną może być „TRN” (czyli przełącznik nr 6) a ustawioną wartością 000. Teraz jeżeli ustawimy warunek TRN>000, to akcja reguły wykona się jeżeli przełączymy przełącznik TRN. Natomiast akcja reguły z warunkiem TRN<000 wykona się jeżeli przełącznik TRN będzie zwolniony (to przycisk monostabliny więc nie można go przełączyć na stałe).

Wspomniałem już wcześniej o akcjach wykonywanych przez reguły. Obecnie system obsługuje 11 różnych akcji:
  • Stan – zmienia stan wewnętrzny, czyli włącza lub wyłącza wirtualne przełączniki. Można zdefiniować które przełączniki mają zostać włączone, a które wyłączone. Trzeba pamiętać, że przełączniki są najpierw wyłączane, a później włączane. Jeżeli ustawimy więc że przełącznik ma zostać włączony i wyłączony jednocześnie -to pozostanie on włączony (TAK).
  • Ustaw – akcja ta wpisuje konkretną wartość do wybranej zmiennej. Można skonfigurować zarówno zmienną jak i wartość która ma zostać wpisana. Należy jednak zapamiętać, że maszyna stanowa uruchamiana jest PO mikserach w związku z tym najbardziej celowe jest ustawianie zmiennych wyjściowych Out1-Out8... Dla przykładu akcja ustaw Out3 na -100 jest doskonałym przykładem na aktywację Throtle Cut. Ustawianie zmiennych mikserów ma sens jeżeli wiemy, że nie zostaną one „nadpisane” przez miksery 1-go poziomu
  • Kopiuj -akcja podobna od Ustaw, z tą różnicą, że zamiast wpisywać wprost podaną wartość odczytuje ją z innej zmiennej. Możliwe jest użycie np zmiennej modelu (Var1-VarA), lub dowolnej innej zmiennej.
  • ZReset - akcja kasuje odczyt wskazanego zegara (ustawiając go na wartość początkową). Czyli zegar liczący w górę, zostanie ustawiony na wartość 0:00:00, natomiast zegar liczący w dół na wartość początkową.
  • ZGo - akcja uruchamia wskazany zegar. Jeżeli zegar już działa, to nie wywiera ona żadnego wpływu.
  • ZStop - akcja zatrzymuje wskazany zegar.
  • ZCycle - akcja uruchamia lub zatrzymuje wskazany zegar w zależności od jego stanu wcześniej. Uruchomiony zegar jest zatrzymywany, natomiast zatrzymany - uruchamiany.
  • Beep - akcja – sygnał dźwiękowy (można ustawić od 1 do 3 „piknięć”)
  • Zwolnij - akcja pozwala na spowolnienie danego wyjścia (Out lub Miksera) tak aby prędkość zmian nie przekraczała ustalonej wartości. (w 0.1 sekundy). Uwaga stosowanie tej reguły dla zmiennych mikserów ma sens tylko i wyłącznie jeżeli nie zostały one przypisane do żadnego miksera 1-go poziomu!
  • Tprzyp – przypisanie trymera do zmiennej wewnętrznej modelu
  • Treset – przywrócenie oryginalnego działania trymera

Główna pętla programu

Podczas normalnej pracy RadioClone wykonuje następujące operacje (główna pętla programu)

  • Odczyt klawiszy (przełączniki, trymery, klawisze menu) oraz wykonuje filtrację odczytów w celu uniknięcia podwójnych „kliknięć” (debouncing)
  • Odczytuje pozycje drążków i pokręteł (pozycja jest normalizowana do wartości -100,100 w/g skonfigurowanych wartości kalibracji)
  • Jeżeli zostało to włączone, interpretowane są wejścia sygnału PPM ze złącza trenera, a następnie normalizowane do wartości -100,100 (w/g ustawionej kalibracji)
  • Ustawiane są wartości 0 dla wszystkich zmiennych miksera i wyjść serw (poprzednie wartości są zapamiętywane w celu późniejszego użycia)
  • Przeliczane są miksery 1-go poziomu
  • Jeżeli jakaś wartość zmiennej miksera nie została zmodyfikowana, to zostaje odtworzona na wartość zapamiętaną przez jej wyzerowaniem
  • Przeliczane są miksery 2-go poziomu
  • Jeżeli któraś z wartości wyjść (serw) nie została zmieniona przez miksery, to przywracana jest wartość zapamiętana przed jej wyzerowaniem
  • Uruchamiane są reguły „maszyny stanowej”
  • Aktualizowane są zegary i timery
  • Aktualizowany jest wyświetlacz (tylko jeden z modułów)
  • Następuje aktualizacja ramki do wysłania przez mechanizm PPM (wszystkie wyjścia /serwa/ są obcinane do maksymalnych wartości granicznych)
Łatwo zauważyć, że są dwa poziomy mikserów. Jeżeli coś zostanie umieszczone na poziomie pierwszym, to możesz mieć pewność, że rezultat tej operacji może zostać użyty na poziomie drugim. Dla przykładu Expo i Dual rate skonfigurowane na 1-szym poziomie mikserów są przeliczane przed ich użyciem do sterowania wieloma serwami lotek.

Reguły „Maszyny stanowej”są wykonywane po mikserach, mogą więc „nadpisać” wyjście nową wartością. To jest właśnie najprostszy sposób na realizację odcięcia silnika (throttle cut): Należy stworzyć regułę która ustawi na Out3 wartość -100 kiedy przełącznik TCUT<0 (warunek „Zawsze włączone”)

Czas potrzebny do przeliczenia głównej pętli programu (zobacz opis domyślnego ekranu głównego aby zobaczyć jak go odczytać) jest kluczowy do określenia „opóźnienia” pomiędzy ruchem drążka a poruszeniem się serwa (lattency). Można oszacować opóźnienie w następujący prosty sposób. Odczytujemy, że pętla główna wykonuje się 420 razy na sekundę. Policzmy:
1000 ms / 420 = 2,38 ms.

Czyli czas wykonania pętli programu to 2,38 milisekundy. Teraz można użyć następującej listy szybkości reakcji RadioClone na różne zdarzenia w ilości wykonanych pętli:
  • ruch drążka lub pokrętła : 1 do 2 (czyli w naszym przykładzie od 2,38 do 4,76 ms))
  • przełączniki które są używane bezpośrednio przez miksery lub maszynę stanową: 2 do 3 (z powodu procedury „odkłucającej” /de-bounce/)
  • przełączniki które działają na przełączniki wirtualne (stan), a te modyfikują działanie mikserów: 3 do 4 (z powodu dodatkowego cyklu niezbędnego na propagacje ustawień /maszyna stanowa jest uruchamiana po mikserach/)


Jeżeli pętla główna wykonywana jest 300 razy na sekundę, to oprogramowania opóźnienia będą wynosić 3,33 do 6,66 ms dla drążków, do 10 ms dla przełączników i do 13,3 ms dla mikserów sterowanych przez przełączniki wirtualne.

Trymery

W związku z uniwersalnością konfiguracji, RadioClone odmiennie niż inne aparatury traktuje trymery. Ponieważ wszystkie kanały są identyczne, a ich przypisanie zależy tylko od użytkownika, to i trymery działają identycznie na każdym kanale.

Trymery mogą osiągać wartości od -100 do 100. Ich wartość nie jest jednak dodawana bezpośrednio do odczytu drążków! „Przechodzą” one cały cykl obliczeniowy przez miksery i dopiero na etapie generowania ramki przekazywanej do nadajnika radiowego powodują przesunięcie całego zakresu ruchu serwa! Model zachowuje się więc analogicznie jakbyśmy dokonywali trymowania serw przy pomocy funkcji „PODSTAWY → Centrowanie serw”

Do konfiguracji zachowania trymerów używane są miksery. W każdym z nich można ustawić, czy trymer ma zostać dodany, odjęty, policzony proporcjonalne lub wyłączony.

  • Wyłączenie - chyba nie trzeba tłumaczyć
  • dodanie - (+) trymer przypisany do wejścia miksera (może być również pośrednio) zostanie przekazany na wyjście miksera bez zmian. Jest to najczęściej stosowane ustawienie i domyślne.
  • odjęcie (–) trymer podczas przepisywana zmieni znak (zostanie odwrócony). Konfiguracja ta ma zastosowanie przy np. lotkach, kiedy mają się poruszać na w różne strony w zależności od kanału AIL. Jedna lotka starowana jest na + a druga na – , w ten sposób zapewniamy ich naprzemienne wychylenia w reakcji na trymer.
  • proporcjonalny (P) – działa tylko i wyłącznie z mikserem kopiującym (posiadającym współczynnik %). Trymer zostanie przekazany na wyjście miksera w wartości proporcjonalnej do współczynnika miksera. Jego podstawowym zachowaniem jest trymowanie tarczy eCCPM helikoptera. Kiedy miksery 2-go poziomu opisujące zachowanie tarczy mają wartości odpowiednie dla kątów mocowania serwomechanizmów, wychylenia trymera muszą być również do nich proporcjonalne!

UWAGA! Jeżeli oczekujesz że trymer TRH nie będzie przesuwał zakresu ruchu serwa (np. przy silnikach spalinowych), to można to oczywiście ustawić. Trzeba wtedy wyłączyć trymer na mikserach obsługujących sygnał THR, a następnie dodać mikser Tri2 (tu wybrać odpowiedni trymer) → MTHR i ustawić współczynnik skalowania na 20%. Dodatkowo mikser TRH → MTHR należy zmodyfikować tak aby nie osiągał wartości skrajnych (np. spłaszczyć krzywą o 10%/-90 do 90/, lub ustawić współczynnik na 90%)

Taka konfiguracja będzie przesuwać sterowanie serwa gazu o 10% (wolne obroty), a zdefiniowany THR CUT będzie zawsze w tym samym miejscu.

Ostatnio edytowano o 06/03/2012 22:52:59
Zasilony przez Anwiki • 0.06 sec • 2.59 MB